1. RTKの基本概要

まず、RTKとは何か、その基本を押さえましょう。RTK（Real Time Kinematic）とは、2台のGNSS受信機を用いた相対測位方式の一種です​。一方を基準局（ベースステーション）、もう一方を移動局（ローバー）として、両方の受信機が4基以上のGNSS衛星信号を同時に受信します。その上で、基準局と移動局間の観測データの差分を利用して誤差要因を打ち消し、高精度な位置を算出する仕組みです​。

例えば衛星の軌道誤差や時計誤差、大気圏の影響などは両受信機間で共通するため、差分を取ることでそれらの誤差が相殺されます。このようにしてRTKでは単独測位より格段に高い精度の測位が可能となり、一般に水平方向で数センチ・垂直方向で数センチ～十センチ未満の精度が得られます​。メーカー仕様では「水平方向精度: 約8mm ± 1ppm (RMS)、垂直方向精度: 約15mm ± 1ppm (RMS)」といった値が提示されており​、現場においても適切な条件下で数センチの誤差に収まります。

 

RTK-GNSSが土木現場にもたらす利点としては、測量作業の効率化と高精度化が挙げられます。トータルステーションによる測量では視通が必要でしたが、RTKであれば衛星からの電波が受かる限り見通しの悪い場所でも測位可能で、広範囲の地形測量や出来形管理に威力を発揮します。また、従来の静的測量のように長時間の観測や後処理を要さず、リアルタイムに結果が得られるため即時に測位値を確認できます。例えば舗装や構造物の出来形を現場で即座にチェックしたり、重機の位置誘導を行ったりと、施工管理の高度化にも繋がります。以上のように、RTKは土木・建設分野で欠かせない測位技術となりつつあります。

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2. RTK導入の準備（機材選定・設置）

RTKを導入するにあたって、まず必要な機材の選定と設置の準備を行います。基本的なRTK測量システムは「基準局用機器」と「移動局用機器」のセットで構成されます​。近年はインターネットを利用したネットワーク型RTKも普及しており、どの方式で運用するかによって準備も多少異なります。

• GNSS受信機の選定: 現場で使用するGNSS受信機（アンテナ一体型のローバーなど）を選びます。測位精度を安定して得るため、GPSだけでなくGLONASSやGalileo、みちびき(QZSS)などマルチGNSS対応かつデュアル周波（L1/L2など）対応の機種が望ましいです。予算に応じて高性能な測量機グレードから低コスト受信機まで様々ですが、最近はスマートフォンと連携可能な小型受信機も登場しています。後述するLRTKのようにバッテリーとアンテナを内蔵した高性能GNSS受信機もあり​、手軽さと精度を両立できる機器を選定すると良いでしょう。

• 基準局の設置方法: 自前で基準局を立てる場合、現場の既知点（基準点）や安定した場所を選んで据え付けます。三脚やポールに基準局用アンテナを固定し、転倒や動揺が無いようセットしてください。アンテナ高（地面からアンテナ基準面までの高さ）を正確に測定・記録し、後の計算に反映します。また、周囲を見渡せる見通しの良い場所に設置することが重要です。上空を遮る建物や樹木が少なく、反射マルチパスの原因となる金属フェンスや水面等も避けてください。基準局は理想的には既知の座標値を持つ点に置きますが、ない場合は後述のとおり平均測位や既知点によるキャリブレーションで対応可能です。

• 通信手段の準備: 基準局で算出した補正情報を移動局へ送信するための通信手段も準備が必要です。代表的なのは電波（UHF帯特定小電力無線など）の利用で、専用の無線モデムを用いて数km程度の範囲でリアルタイム通信します​。電波を使う場合、免許や周波数の制約に注意し、アンテナの設置位置も基準局アンテナと離し相互干渉しないよう配慮します。一方、インターネット型RTK（Ntrip方式）を利用する場合は、移動局側にモバイル回線通信（SIM内蔵やテザリング）ができる環境を用意し、補正情報配信サービスに接続します。ネットワーク型を使えば基準局を自前で設置せずとも、民間や公共の基準局網（VRS方式など）のデータを利用可能です。例えばジェノバ社等の提供する全国ネットワーク基準局サービスや、各キャリアの高精度測位サービスを契約して使う方法があります。現場の通信状況や運用コストを踏まえて、自前基準局方式かネットワークRTK方式かを選定しましょう。

• その他の準備品: 移動局用にはプリズムポール状の測量用ポールやスタッフを用意し、先端にGNSSアンテナを取り付けます。ポールの長さ（一般に2m程度）も測点の高さに関わるため正確に把握します。気泡管でポールの整準（鉛直）を取れるようにし、必要に応じて整準台やトリブルなども活用します。また、長時間の測量に備えて予備バッテリーや充電器、日除けテント（基準局用）等も用意しておくと安心です。

以上のように、RTK導入前には機材と設置計画をしっかり立てておきましょう。最近はLRTK端末のようにスマホに装着して使えるRTK受信機も登場しており、小規模現場でも手軽に高精度測位を導入できる環境が整いつつあります。その活用については後述しますが、まずは基本的な設定・測定手順を確認していきます。

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3. RTKの設定とキャリブレーション

機材の準備が整ったら、実際にRTK測位システムを設定（セッティング）し、精度を確保するためのキャリブレーション（較正）を行います。初めてRTK機器を使う場合でも、手順に沿って設定すれば比較的スムーズに測位を開始できます。

• 機器の初期設定: 基準局を起動し、基準局モードで動作するよう受信機を設定します。自前基準局の場合、基準局に与える座標値を入力します。既知点に設置した場合はその座標値（平面直角座標や緯経度+楕円体高など）を設定し、不明点に設置した場合はいったん自動測位で平均値を求めることもあります。移動局側も電源を入れて初期設定モードにし、基準局からの電波を受信する周波数や、Ntripの場合は接続先の補正情報配信サービスのURL・ポート・マウントポイント、ログイン情報などを入力します。例えばネットワーク型RTKを利用する場合、移動局（ローバー）のRTK設定でNtripクライアントをオンにし、サービスの情報を正しく登録した上で接続を開始します​。最近のシステムでは専用アプリからこれら設定を一括して行えるものもあります。LRTK AppではBluetoothでLRTK端末とスマホを接続し、アプリ上でネットワーク型RTKの設定（Ntrip接続先入力など）を行えば、煩雑な操作なしにセンチ級測位が開始できます​。

• 測位の開始と確認: 設定が完了したら、基準局が補正データの発信を開始し、移動局がそれを受信してリアルタイム測位を行います。移動局のコントローラやアプリ画面上で、現在の測位状態を確認しましょう。最初は解が安定せずフロート解（浮遊解）となる場合がありますが、衛星の捕捉数が増え電離圏誤差の解消が進むとフィックス解（固定解）に収束します​。フィックス（FIX）状態になるとセンチメートル級の精度が得られていることを意味します。測位モード表示（Single, Float, Fixなど）やRTKステータスを確認し、FIX解が得られていること、および現在利用中の衛星数やPDOP値（幾何配置の指標）が適切な範囲に収まっていることを確認してください。一般にPDOP値は3以下が望ましく、FIX解で衛星数が5～6以上確保できていれば良好な測位環境と言えます。

• キャリブレーション（基準点検証）: 高精度測位においては、機器設定後に基準の確認を行うことが重要です。発注者から与えられた既知の工事基準点等がある場合は、そこに移動局を据えて観測を行い、RTKで得られた座標値が既知座標と許容差以内で一致するか確認します​。例えば公共測量の基準では、2km程度離れた基準点であれば水平1～2cm、鉛直2～3cm程度の誤差に収まることが求められます。

• もし許容範囲を超えるズレが生じた場合、基準局の座標設定ミスや機器の不具合の可能性があるため再設定や原因究明が必要です。既知点が複数ある場合は、いくつかの点で観測してサイトキャリブレーション（ローカライズ）を行うこともあります。これは、GNSS測量で得た座標を現場の既知座標系に合わせるために、シフト量や傾きを演算して補正する処理です。大型のインフラ工事などでは現地座標系への変換が必要になるケースも多いですが、通常の施工測量で既知点が1つしかない場合は、基準局座標をその既知点に合わせ込むのが一般的です。

• 機器校正: 必要に応じて機器自体のキャリブレーションも行います。最近のRTK-GNSS受信機にはチルトセンサー（IMU）が内蔵され、ポールを傾けても補正できる製品がありますが、そうした機能を使う際は傾斜補正の校正（水平な位置で一度測定する等）を実施してください。また電子気泡管やコンパスを搭載する機種では、それらセンサーのキャリブレーション手順も取扱説明書に従って行います。これらの校正を済ませておくことで、測定中の精度低下やエラーを未然に防ぐことができます。

以上の設定・キャリブレーション工程を経て、RTK測量を始める準備が整います。初回は手順が多く感じるかもしれませんが、一度設定ファイルやプロファイルを作成すれば次回以降は流用できる場合もあります。確実にFIX解を得て高精度が確保された状態で、いよいよ測量作業に移りましょう。

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4. 測量の手順とポイント

RTKシステムが正常に稼働したら、実際の測量作業に入ります。ここでは、典型的なRTK測量の手順と作業上のポイントを解説します。土木現場での地形測量や出来形測量をイメージしながら確認しましょう。

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(1) 測量範囲の確認と移動局の準備: 測量を行う範囲を把握し、移動局を持って測点に向かいます。事前に作成した測量計画図や観測リストを参照し、どの地点を測るか優先順位を決めておくとスムーズです。移動局のポールが垂直に保たれているか気泡管で確認し、足元の安全を確保しながら位置出しします。

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(2) 点の観測（測位記録）: 観測したいポイントで移動局を静止させ、受信機の測位が安定するのを待ちます。コントローラーやデータ収集用のタブレットで現在位置を確認し、FIX解であることを再度チェックします。十分な精度が得られたら、その点の座標を記録（測点番号とともにメモリに保存）します。記録する際、複数エポック平均を取れる設定であれば数秒間測定して平均値を保存するとより安定した値が得られます。一点あたり3～5秒程度測定するのが目安です。記録後、念のため同じ点で再測定するダブル測定を行い、結果がほぼ一致するか確認するのも確実です。

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(3) 続けて各点を測量: 現場の各測点について、上記の観測・記録を順次行います。地形測量であれば一定間隔で地表面を測ったり、地物の境界やブレークライン上の点を細かく観測します。出来形測量であれば設計図で指示された要所（例えば道路の中心・路肩、構造物の角部など）を測ります。いずれの場合も、必要に応じて測点に印を付けながら進めると、あとで写真管理する際に分かりやすくなります。

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(4) ステークアウト作業（必要に応じて）: RTK受信機とデータコレクタがあれば、逆に座標を指定して現地で位置出し（ stake-out ）する作業も可能です。例えば設計座標を入力し、その位置まで移動局を動かして誘導することで、杭打ちや構造物の位置だしを行えます。コントローラ上で「目標点まで東に0.12m、北に0.05m」等のガイダンスが表示されるため、これに従って微調整すれば目標点をマーキングできます。土木施工では丁張や墨出しの代替としてRTKによる杭打ちが活用されるケースも増えてきました。ただし、この作業を行う際も常にFIX解を維持し、精度が出ていることを確認するようにします。

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(5) 定期的な基準点チェック: 測量作業中、長時間経過したり遠方まで移動した場合は、一旦既知点に戻って測位値を確認することをお勧めします。例えば作業開始前と終了後に、既知の基準点Aを観測し、そのズレ量をチェックすることで、一日の測量結果に系統誤差が無いか確認できます。万一終盤でズレが判明した場合でも、記録しておいた開始時のチェック値を基に補正を検討できます。この始終点確認は、重要な工事測量では品質管理上ぜひ実施したいステップです。
RTK-GNSS移動局による測量作業の様子。測量技術者がGNSS受信機付きのポールを用いて駐車区画の位置出し測量を行っている。リアルタイムキネマティックによる高精度な位置測定により、詳細なトポグラフィーや計画に必要な正確なデータ収集が可能になる​。インフラ点検や施工現場で、このように移動局を持って各所を測り歩くことで効率的に現況を把握できる。

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(6) データの保存とバックアップ: 測量が完了したら、記録した座標データを所定のフォーマット（CSVや測量ソフトの形式）で保存します。生データ（観測ファイル）や基地局のRINEXデータ等も取得しておけば、後日検証や補正計算にも使えます。測量現場から撤収する前に、端末やメモリ上のデータがきちんと保存されているか確認し、念のためバックアップを取っておきましょう。

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以上がRTK測量の一連の手順です。作業中のポイントは、常に測位状態(FIX)と精度を監視すること、測った点のチェックを怠らないことです。天候の急変や周囲環境の変化で衛星受信状況が変わる場合もありますので、少しでも異変を感じたら早めに確認作業を入れると安全です。RTKはリアルタイムに結果が得られる反面、その場での確認をおろそかにすると後からデータ誤りに気付くことになるため、現場即時検証を習慣づけることが大切です。適切に手順を踏めば、広範囲の点群を短時間で高精度に取得できるRTKの威力を十分に発揮できるでしょう。

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5. RTK運用時のトラブル対策

高度なRTK測位とはいえ、現場で運用していると様々な要因でトラブルが発生することがあります。ここでは、RTK運用中によくある問題とその対策についてまとめます。事前にトラブルの兆候を知っておくことで、落ち着いて対処できるようになります。

• Fix解にならない: 補正情報を受信できているのに移動局がいつまで経ってもFIXに至らずフロートのまま、ということがあります。この原因の一つは衛星の捕捉数不足です。上空の衛星配置（ジオメトリ）が悪いと有効衛星数が足りず、解が収束しにくくなります​。まず受信機の衛星数表示を確認し、必要最低限の5衛星以上を確保できているかチェックしましょう。山間部やビル街では衛星視野が狭くなりやすいので、開けた場所に移動するだけでFIXに切り替わる場合もあります。また、周辺に高圧線や電波塔があると電波干渉で補正電波やGPS信号が乱れることがあります。防風林や高圧線、通信塔など障害物が周囲にないか確認し、建物から離れたり数m移動してみると解決するケースもあります​。それでもFIXしない場合は、基準局側で何らかの異常が起きていないか（基準局が停止していないか、補正情報のフォーマットが合っているか等）を遠隔で確認し、必要なら一度システムを再起動してみます。

• 測位精度が不安定: 一度FIXになっても、環境によっては解が不安定になり精度が揺らぐことがあります。例えば周囲に金属フェンスや車両があるとき、衛星信号の一部が反射してマルチパス（多重経路）誤差を生じさせます。これにより測位値がわずかに乱れたり、最悪場合によっては誤った固定解（誤FIX）に陥る可能性もあります。対策として、測点付近の環境に留意し、可能な限りアンテナ付近に反射物を置かない・近づかないようにします。どうしても避けられない場合は、受信機側でマルチパス低減アルゴリズムが働くのを待つか、データ後処理でフィルタすることを検討します。また森林内では樹木による減衰で衛星ロストが増えるため、アンテナをできるだけ上方に上げてみる（長いポールを使う）ことも有効です。

• 基準局座標の誤り: 測量を終えてデータを確認したら、予想より座標がずれていることに気付く場合があります。その多くは基準局に設定した座標値のミスに起因します。例えば基準局を仮設置したのに既知点座標を誤って入力した、世界測地系と平面直角座標系を取り違えた、といったケースです。この場合、得られた全測点の座標が一様にシフトしてしまいます。対策として、測量前後に既知点で検証するフローを必ず入れることが重要です（前述のキャリブレーション）。万一ずれが発覚した場合、理想的には再測量が望ましいですが、困難な場合は後処理でシフト量を補正することも検討します。また、基準局を長時間運用しているとサブセンチ単位で地盤沈下したり動いてしまうこともゼロではありません。三脚設置時に足場が緩くないか、時間経過で傾いていないかも注意しましょう。

• 通信・電源トラブル: 無線で補正を送っている場合、見通し外や距離が離れすぎると通信が途絶しやすくなります。アンテナの向きや高さを調整し、それでも届かない場合は中継局を設置するか測量方法を再計画します。Ntripの場合は携帯電波の圏外に入ると補正が止まるため、山間部では自前無線への切替やポケットWi-Fiの利用などを用意しておくと安心です。電源に関しては、長時間の運用でバッテリー切れにならないよう注意が必要です。開始前に満充電を確認し、予備バッテリーやモバイル電源を携行してください。夏場の高温環境や冬場の低温環境では電池の減りが早くなる傾向があるので尚更です。

• その他の人為ミス: 基本的なことですが、測点の取り違えや記録漏れといったヒューマンエラーにも注意しましょう。RTK測量では短時間で多くの点を取得できるため、うっかり番号を飛ばして記録してしまったり、逆に重複記録してしまうこともあります。現場では常にチェックリストを持ち、完了した測点はマーキングペンで図面に印を付けるなどして、抜け・モレを防止します。またデータコレクタの時計や座標系設定が正しいか、途中で変更していないかなども確認ポイントです。焦らず一つ一つ確実に観測していくことがトラブル防止につながります。

以上のような対策を頭に入れておけば、RTK運用中のトラブルにも落ち着いて対応できるでしょう。万が一原因不明の不調に陥った場合でも、「基準局・移動局の状況」「周囲の環境」「機器の設定」「通信状況」の順に切り分けて確認すれば道筋が立つはずです。それでも解決しないときは、メーカーやサービス提供元のサポートに連絡し指示を仰ぐのも有効です。日頃からトラブル事例を共有しておき、チームで知見を深めておくと安心です。

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6. LRTKの活用方法

最後に、近年登場したLRTKの活用について紹介します。LRTKはレフィクシア株式会社が提供するRTK-GNSSソリューションで、従来のRTK測量をより手軽かつスマートに実現するための製品・サービス群です。特に土木やインフラの現場で、「もっと簡単にセンチ級測位を使いたい」「専門の測量班がいなくても精度管理を行いたい」といったニーズに応えるべく開発されています。

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LRTKとは何か？

LRTKは、高精度GNSS受信機端末（ハードウェア）と専用アプリ（ソフトウェア）から構成されます。一例として「LRTK Phone」という端末がありますが、これは名前の通りスマートフォンに装着して使用できるRTK受信機です​。スマホの上部などに取り付けることで、スマホ内蔵のGPSをセンチメートル精度にアップグレードするイメージです。LRTK端末自体に高性能なGNSSアンテナとバッテリーが内蔵されており、ケーブルレスで非常にコンパクトです​。専用の「LRTK App」をスマホにインストールし、Bluetoothで端末と接続することで、アプリ上でRTKの設定・測位データの取得を行えます​。

LRTKは基本的にネットワーク型RTKで動作します。つまり、自前で基地局を用意する代わりに、インターネット経由で配信される補正情報（Ntripサービス）を利用して測位を行います。アプリ内でNtripの接続設定を行いさえすれば、クラウド経由で補正データがLRTK端末に供給され、リアルタイムにFIX解が得られます​。

たとえば国土地理院の電子基準点ネットワークや、民間のRTK補正サービスを利用可能です。セルラー通信はスマホ側の回線を使うため、特別な通信機器も不要です。

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現場での活用メリット

LRTKを導入することで、これまで専門的だったRTK測量がより身近な作業になります。いくつか具体的なメリットを挙げましょう。

• 手軽さと携行性: 従来のRTKセットは受信機本体・コントローラ・バッテリーなど機材が多岐にわたりましたが、LRTKならスマホと小型端末のみで完結します。現場への持ち運びが容易で、狭所や高所での測量も端末を装着したスマホ片手に行えます。例えば高架下の変位測定やトンネル坑内の測量など、機器設置が難しい場面でも活躍します。

• 直感的な操作: スマホアプリのわかりやすいGUIで測位がコントロールできるため、専門知識の少ない技術者でも扱いやすいです。「測位開始」「測位停止」「点の記録」といった操作もボタン一つで行え、現在の精度や衛星数も見やすく表示されます。複雑な無線設定や座標変換もアプリがサポートしてくれるため、初めてRTKを導入する現場でも戸惑うことが少ないでしょう。

• データ連携と記録: LRTK Appでは取得した点の座標を即座に地図上にプロットしたり、属性情報と紐付けて記録することが可能です。特に便利なのが写真撮影連動機能で、スマホのカメラで撮った写真に高精度な位置タグを付与して保存できます​。例えばインフラ点検で橋脚の変状箇所を撮影すれば、その写真に精密な座標が記録されるため、どの場所の写真か後から明確に特定できます。これは報告書作成や維持管理台帳の更新にも役立ちます。

• 高い汎用性: LRTKで取得したデータは汎用の形式でエクスポートでき、他のCADソフトやGISシステムに取り込むことができます。既存のワークフローにも組み込みやすく、単に測量精度を上げるガジェットとしてだけでなく、DX（デジタルトランスフォーメーション）の一環として位置情報の利活用を促進するツールになります。将来的に自社のITシステムと連携させてIoT測位デバイスとして活用することも可能でしょう。

活用シーンの例

ターゲット読者である土木・建設業の現場やインフラ維持管理業務において、LRTKは次のようなシーンでの活用が見込まれます。

• 現場施工の出来形管理: 舗装厚や盛土高の出来形を抜き取り検査する際、LRTK付きスマホを使って所定位置の高さを計測し、その場で設計値との差を確認するといった使い方。測点ごとに写真も残せば、出来形の状況を精度高く記録可能です。

• インフラ点検・維持管理: 道路や鉄道の巡回点検で、路面の陥没箇所や構造物の変位を検出したときに、LRTKで正確な位置座標を取得します。従来は紙地図におおよその場所を書き留めていたものが、今後はスマホ上の地図に正確にプロットされ、補修計画の立案や経年変化の管理が容易になります。特にJRや高速道路会社のように広域インフラを管理する組織では、点検データの精度向上が維持管理水準の向上につながります。

• 小規模工事の測量代行: 測量士を毎回呼ぶほどではない小さな造成工事や外構工事などで、現場代理人や職長がLRTKを使って簡易測量を行う場面も考えられます。例えば敷地の高低差を事前に測ったり、埋設物の位置を記録したりといった作業です。専門的なトレーニングを受けていなくても扱えるLRTKなら、「誰でも測量」を実現できます。

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このように、LRTKは高精度測位の民主化を後押しするツールと言えます。土木現場の生産性向上やインフラ老朽化対策の効率化に向けて、ぜひ活用を検討してみてください。